Calibración de un servo con IDE Arduino

Se recuerda que este Blog esta realizado con fines educativos y, a medida que vaya creciendo, se explicará con más detalle los pasos realizados por medio de guías dedicadas, actualizaciones y nuevas entradas.

Todos programas realizados pueden ser descargados y compartidos con referencia al autor.

Pincha AQUÍ para descargar todos los programas de esta entrada.

Objetivo:

Mostrar como calibrar un servo con IDE Arduino de forma sencilla para guiarlo al alguno deseado con la precisión deseada.

Programas utilizados:

- Arduino IDE 1.8.12 (Enlace de descarga)

- Microsoft Excel 2016 

Proceso calibración:

Paso 1: Programación del Microcontrolador

Para realizar la calibración, se recurre al empleo de la librería servo y, a un reajuste del valor de salida para obtener el ángulo deseado.

Cuando se le envía al servo una instrucción con "miservo.write(angulo);" si se mide la salida con transportador de ángulos, comprobará que no acude al ángulo exacto indicado y debe realizarse un ajuste.

El primer paso para el reajuste, es hacer un barrido de los ángulos y anotar a que posición acude el servo. Una vez anotado, se rellenará una tabla similar a la mostrada en la Figura 1.

Puede descargar la tabla y los programas AQUÍ

Figura 1: "Tabla de anotación de resultados" 

Para rellenar la tabla, en la columna INPUT se coloca el ángulo programado en el servo y en la OUTPUT el ángulo al que ha acudido. Una vez se dispone de una gran variedad de datos haciendo el barrido de 0 a 180º (cada 5º dependiendo de la precisión que desee) se elabora una gráfica de datos y se escoge la línea de tendencia más aproximada a su resultado. 

Tras aplicar la ecuación obtenida al ángulo entregado, se podrá ver la precisión con la que responderá el servo una vez se introduzca en el código.

En los archivos de descarga, está elaborada la tabla Mostrada en la Figura 2, donde se muestra la curva característica del servo MG995 con las dos aproximaciones realizadas (Lineal y por partes). 

Figura 2: "Curva característica del Servo MG995" 

La programación incluida en los archivos ".ino" corresponden a una futura entrada de este blog, "Control de servo por voz"; en donde se controlará un servo por medio de la voz utilizando una Raspberry Pi 4 usando este proceso para su calibración.

Última revisión 30/05/2021